Początki Ruszowa jako osady giną w pomroce dziejów. Przypuszczalnie miejscowość istniała już w czasach słowiańskich. Wybitny sorabista Arnošt Muka wywodzi nazwę Ruszowa od starosłowiańskiego imienia Ruš (Ruchosław). W niemieckich źródłach wieś nazywana jest : Raussche (1491), zu der Rawsche (1493), uff der Rausche (1497), Raussche, Rawssche (1498), Rawska (XVI w.), Rausche (XVII-XVIII wiek, 1817), Rauscha (1861).
Najstarsza pewna wiadomość o tej puszczańskiej wsi pochodzi z 1438 roku. Pierwotnie Ruszów należał do rodziny von Penzig z Pieńska. W latach 1491-1492 miejscowość została kupiona przez radę miejską Zgorzelca. Już wtedy Ruszów był ośrodkiem hutnictwa żelaza, bazującego na miejscowych złożach rudy darniowej.
W 1493 roku mistrzem kuźniczym był tu Lorentz Altmann, którego hamernię wartości 600 grzywien przejęli w 1499 roku jego synowie, Marcin i Krzysztof. W 1506 roku bracia Altmannowie musieli uiścić radzie miejskiej podatek w wysokości 84 groszy od kuźnicy, a także 9 groszy za grunty orne i 2 grosze za łąkę. W późniejszych źródłach wymieniany jest już tylko Krzysztof Altmann. Zmarł on około 1516 roku i kuźnica Altmannów przeszła na własność Piotra Scheidera ożenionego z wdową po Krzysztofie. Jednak już w 1519 roku posiadaczem kuźnicy został pasierb Scheidera, Kacper Altmann.
W dokumentach z końca XV wieku możemy znaleźć wzmianki również o innych ruszowskich mistrzach kuźniczych – Jacobie (1498 r.) i Mathesie (1499 r.). Miejscowe hutnictwo żelaza zaniknęło na przełomie XVII i XVIII wieku. Ostatnią kuźnicę w 1708 roku magistrat zgorzelecki wykupuje z rąk prywatnych i przekształca ją w folwark. W chwili kupna Ruszowa przez radę miejską Zgorzelca miejscowość liczyła 12 chłopskich gospodarstw. W ciągu 60 następnych lat wieś powiększyła się o 10 nowych gospodarstw.
Pod koniec XVI stulecia wykarczowano lasy na zachód od Czernej. Powstałe tam nowe osiedle otrzymało miano Kaupe, tj. Kępy. W czerwcu 1641 roku, w okresie wojny trzydziestoletniej Ruszów pada ofiarą pożaru, jednak mimo tego nieszczęścia miejscowość odbudowywuje się ze zgliszcz i rozwija się dalej.
W 1695 roku Ruszów liczy 295 mieszkańców i 63 gospodarstwa i należy do najludniejszych wsi „Dolnej Puszczy”. W początkach XVIII wieku upadło hutnictwo żelaza, lecz zastąpiło je hutnictwo szkła. W 1706 roku magistrat zgorzelecki oddaje tu do użytku hutę szkła i przez następne dwa stulecia Ruszów uznawany jest na jeden z ważniejszych ośrodków szklarstwa we wschodnich Łużycach. To właśnie dzięki ruszowskim hutnikom szklarstwo mogło się rozprzestrzenić na inne miejscowości jak Pieńsk i Weißwasser.
W XVIII wieku w Ruszowie produkowano szkło taflowe, kredowe, kieliszki do wódek i kielichy do win węgierskich, szklanice do piwa, butelki, szkło lampowe, dzwonki do instrumentu zwanego „szklaną harmoniką”. Wyroby szklane wywożono z Ruszowa do Drezna, Mużakowa (Muskau) oraz na słynne targi lipskie. Od 1785 roku hutę dzierżawił niejaki Gottlob Michał Schindler ze Zgorzelca, który zwiększył liczbę pracowników zakładu z 20 do 46 osób a ponadto uruchomił w 1789 r. nowy piec opalany węglem kamiennym. Za czasów Schindlera produkowano też pozłacane naczynia szklane.
W XVIII stuleciu w Ruszowie rozwinęło się także garncarstwo. W 1812 roku uprawnieni do warzenia piwa mieszczanie zgorzeleccy stawiają we wsi browar oraz gorzelnię. Do 1845 roku ludność puszczańska z dóbr miejskich musiała zaopatrywać się tylko w ruszowski alkohol.
W 1846 roku uruchomiono linię kolejową, która połączyła Ruszów z Iłową i Węglińcem. W 1854 roku zostaje powołane do życia nadleśnictwo Ruszów obejmujące początkowo powierzchnię 10 139 ha. Jeszcze na początku lat 90-tych bieżącego stulecia (zanim powstało nadleśnictwo Świętoszów), obszar nadleśnictwa ruszowskiego wynosił 26 500 ha (obecnie 17 824 ha).
W kwietniu 1945 roku rozlokowały się we wsi oddziały 2 armii Wojska Polskiego: 9. dywizja piechoty, 14. brygada artylerii przeciwpancernej, działał tu również szpital polowy. Istniejący we wsi kościół Zmartwychwstania Pańskiego pochodzi z 1906 roku. Według niektórych autorów pierwszy kościół w Ruszowie wzniesiono jeszcze przed 1346 rokiem. Najprawdopodobniej jednak powstał on w II połowie XV wieku (wzmiankowany w 1553 i 1593, rozbudowywany w latach 1724-1725). Dawna parafia ruszowska obejmowała 17 wsi i przysiółków w tym także zachodnie części Parowej, Ołoboku i Poświętnego, które należały do dóbr zgorzeleckich. Od połowy XIX wieku Ruszów jest jednym z najważniejszych centrów przemysłu drzewnego na obszarze Puszczy (pierwszy tartak powstał w 1853 roku). Współcześnie wiodącym w naszym regionie producentem tarcicy i wyrobów z drewna jest ruszowskie przedsiębiorstwo „Stolbud”.